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CGとCVの日記

Computer GraphicsとComputer Visionについて

rovio

Hardware

今バイトでrovioをいじってます.

f:id:daiki_yamanaka:20100711185613j:image

rovioはカメラ付きのロボットでwifi経由で遠隔操作ができます.
値段は300$くらい.

オムニホイールが使われてて,真横に移動できるのがいいです.

ここに詳しく書いてあります.↓
http://www.wowwee.com/en/products/tech/telepresence/rovio/rovio


APIを探してみるとpython用のは発見しましたが,今回の開発で使うcのものはありませんでした.

pythonでserverを書いてもいいかなぁと思ったんですが,のちのち画像処理もやるので,そこがボトルネックになったらやだなぁということでcでAPIを書くことにしました.

rovioの中でHTMLのサーバーが動いてて,HTML経由で要求を送ると動いてくれます.

動かすのは簡単でしたが,画像の取得に困りました.

バイナリで送られてくるので,それをファイルに書き出せばできる予定だったのですが,jpegが壊れていると怒られます.

boostを使ってて,rovioから送られてくるデータをstrambufからiostreamに変換するときに
1番後ろの1byteをコピーして最後に追加してるみたいで,そこが原因でした.

Javaとかだったら,API充実してるからHTMLのパーサーぐらいすぐ見つかるんだろうなぁとか考えたけど,深いとこまで操作できるのがcの短所でもあり長所でもあるのかなとしみじみ思いました.


とりあえずrovioかわいいので欲しいです.